Кризисный твик: Арктур-006

[Leoniv]

Кризис набирает обороты, денег совсем нет. Купить что-то приличное нет возможности, остается твикать то, что уже есть. А есть "Арктур-006". Еще до кризиса удалось поменять шелл и картридж (на AT-95E). В целом аппарат устраивает, но ради хоть какого-то движения хочется его немного доработать. Недостатки мелкие, перечислю их в порядке убывания важности.

1. Очень не хватает подсветки иглы. Сложно попадать на соединительную канавку между треками. В том месте, где установлен проигрыватель, темно, а сделать стационарное освещение затруднительно. Поэтому хотелось бы иметь в самом проигрывателе подсветку. Или в виде башни, как в Technics SL-1200, или на самом тонарме.

2. Не устраивает механический автостоп. Его пришлось отключить, так как со временем увеличилось усилие, которое прикладывается к тонарму на внутренних канавках. Без автостопа пользоваться проигрывателем неудобно. Хочется сделать бесконтактный датчик автостопа и электромагнит в качестве исполнительного устройства, чтобы вообще не нагружать тонарм.

3. Не устраивает встроенный корректор, приходится пользоваться внешним. Хочется избавиться от лишнего ящика и встроить внутрь проигрывателя нормальный корректор. Хочу попробовать с токовым входом.

4. Этого практически не слышно, но на спектроанализаторе хорошо видно - есть рокот. По идее, этот рокот можно существенно уменьшить, если реализовать оптимальное управление двигателем. В связи с этим хотелось бы переделать всю электронику двигателя, сделать новую на основе микроконтроллера. Удивительно, но факт, чтобы полноценно заменить существующую простенькую аналоговую плату, нужен довольно мощный контроллер (планирую использовать STM32), который способен реализовать векторное управление синхронным электродвигателем.

5. Этого тоже не слышно, но немного неприятно. Скорость по рискам стробоскопа немного плавает, ее приходится периодически подстраивать. Если уж переделывать схему управления двигателем, то нужно добавить и кварцевую стабилизацию скорости. Но для этого нужно добавить датчик скорости с низким фазовым шумом. Сколько ни спрашивал на форумах про устройство катушек в Электроника ЭП-060, никто так и не ответил.

6. Ну и так, по мелочи. Например, новая логика управления, которую сможет реализовать тот же микроконтроллер, который будет управлять двигателем.

Controls.pdf

Кое-что из намеченного я уже сделал. Вообще, по модернизации "Арктур-006" написано очень много. К сожалению, большая часть - это разные домыслы, не подкрепленные ни теорией, ни результатами измерений.

Корпус вначале я хотел не трогать. Но потом нашел вариант доработки этого проигрывателя, который посеял зерно сомнений. А не сделать ли полностью новый деревянный корпус? Препятствием является то, что с деревом я никогда не работал и ничего в этом не понимаю. Как вариант, рассматривал лазерную резку фанеры, а затем склейку пакета. После обработки торцов все это дело оклеивается натуральным шпоном и покрывается лаком. Все шильдики гравируются лазером на двухслойном пластике. Я даже набросал дизайн-проект, который на одном из форумов раскритиковали.



Design6.pdf

Весь этот вариант под большими сомнениями. Очень трудно компоновать новый корпус, востанавливая линейкой и штангенциркулем чертежи ЭПУ G-2021 с габаритами всех деталей и координатами отверстий. Когда дело дошло до завес верхней крышки, так и вообще процесс застрял. Их конструкция с вязким демпфированием и торсионами разгрузки вписывается только в тонкостенный пластиковый корпус. Трудности также с расположением ножек, которые должны быть частично утоплены в поддон. Так пока выкройки для фанеры и не дочертил.

Вариант использования старого корпуса пока не отбрасываю. Он очень красивый, но немного неприятный своей гулкостью. Над ним я тоже немного поработал, сделал регулируемые ножки, снял старую краску, проклеил внутри шумоизоляцией. Стал намного более тихим, в таком виде он вполне устраивает. Но впереди сложный и сомнительный в плане результата процесс покраски.





Найден скан книги "ЭПУ G-2021 инструкция по ремонту".
Разыскивается информация по измерительной пластинке ИЗМ 0338/3-10 и ИЗМ 0338/2-8.
Разыскивается скан книги Полозов Ю.С. "Механизмы электропроигрывающих устройств".

[sashmich]

Я не сильно разобрался с Вашим исходиком - там действительно определяется угол ротора? Я не знал, как решить эту задачу. Обычно она решается довольно сложно - сначала трехфазную систему преобразуют в двухфазную с помощью Clarke transformation, затем идет Angle Tracking Observer, структура которого довольно сложная. Как проще вычислить угол ротора, используя три сигнала датчика, причем без влияния их амплитуды, я не знаю.

В динамике можно интерполировать изменение угла по импульсам с датчиков скорости. Это сделано на двух таймерах. Для уверенного старта диска нужно определение угла в статике. Его можно вычислить по тем-же датчикам, расположенных на растоянии равном 90 градусов по магнитному полю ротора, это не очень точно,но для уверенного старта диска хватает. У меня эти датчики расположены через 120 градусов, тк макет остался старый, и всё равно точности хватает. А когда он разогнался, переходим на интерполяцию.
Этих исходников ещё не выкладывал, неделю назад только сделал.

Если знать угол ротора, тогда можно было бы синтезировать выходной синус, а не использовать искаженный с датчиков. Хотя, с другой стороны, улучшение формы питающего двигатель напряжения решительно ничего не дает. Я питал чистым синусом с трехфазного генератора, рокот оставался точно таким же.

Да. Сейчас статор питается чистым синусом взятым от функции sin(x). И мне интересно сравнить спектры гармоник на старой программе, имитирующей аналоговую схему, с новым вариантом.

Может я неправильно понимаю, но Вы, вроде, поддерживаете постоянным промежуток времени между срабатыванием датчиков двух фаз, а надо - период сигнала датчика.

Совершенно верно. При измерении периода обнаружилось что ротор намагничен не равномерно по длине, со всеми вытекающими.. короче метки на диске шатались. А расстояние между датчиками постоянно и скорость перестала так сильно зависеть от равномерности намагниченности.
Я проверял четыре арктуровских диска, все они разные. Для рабочей вертушки выбрал самый равномерный диск, а на макет поставил самый "кривой". И с ним, кстати, результат очень не плох.

Смотрел спектр немой канавки (или одночастотного трека измерительного диска). Еще я измерял с помощью ADXL335 вибрации шасси, они полностью повторяют рокот.

А какой программой пользовались?

[Leoniv]

В динамике можно интерполировать изменение угла по импульсам с датчиков скорости.

С датчиков положения ротора, наверное. Датчика скорости тут нет, к сожалению.
Можно и так, но это кривовато. Я так понимаю, измеряется время между переходами через ноль, это берется за диапазон 180 градусов. Тогда дрожание сигнала датчика будет влиять на вычисленный угол. У нас есть больше информации - целых 3 сигнала, сдвинутых по фазе. Хотелось бы использовать их все сразу для вычисления угла. И не только при переходе через ноль, а в каждый момент, т.е. брать оцифрованные с помощью АЦП сигналы датчиков. Тогда и при разгоне это будет работать. Возможно, вычисленный угол надо как-то фильтровать (в Angle Tracking Observer обычно фильтруют) - он не может резко отклоняться от монотонного роста. Тогда можно уменьшить влияние погрешности намагничивания ротора.

Но обидно следующее - все эти навороты никак не влияют на рокот.

Да. Сейчас статор питается чистым синусом взятым от функции sin(x). И мне интересно сравнить спектры гармоник на старой программе, имитирующей аналоговую схему, с новым вариантом.

Пробовал питать чистым синусом, разницы не заметил никакой.

Совершенно верно. При измерении периода обнаружилось что ротор намагничен не равномерно по длине, со всеми вытекающими.. короче метки на диске шатались. А расстояние между датчиками постоянно и скорость перестала так сильно зависеть от равномерности намагниченности.

Это плохо, скорость будет зависеть от расстояния между датчиками. Может задержку между датчиками использовать для П и Д веток регулятора, а для И взять период? Тогда он будет интегрироваться, неравномерность уйдет. А средняя скорость не будет зависеть от геометрии датчиков.

А какой программой пользовались?

Audio Tester, но можно любой другой, которая рисует спектр.

[sashmich]

С датчиков положения ротора, наверное. Датчика скорости тут нет, к сожалению.
Можно и так, но это кривовато. Я так понимаю, измеряется время между переходами через ноль, это берется за диапазон 180 градусов. Тогда дрожание сигнала датчика будет влиять на вычисленный угол. У нас есть больше информации - целых 3 сигнала, сдвинутых по фазе. Хотелось бы использовать их все сразу для вычисления угла. И не только при переходе через ноль, а в каждый момент, т.е. брать оцифрованные с помощью АЦП сигналы датчиков. Тогда и при разгоне это будет работать. Возможно, вычисленный угол надо как-то фильтровать (в Angle Tracking Observer обычно фильтруют) - он не может резко отклоняться от монотонного роста. Тогда можно уменьшить влияние погрешности намагничивания ротора.

Да, так. Я тоже думал про дрожание, но на практике этого не заметно, синус ровный. Потом выложу осциллограммы.
Я пробовал использовать два датчика смещённых на 90 градусов. Линейной монотонности не получалось. Причина видится в не совсем синусоидальной намагниченности ротора, с датчиков поступает синусоида, но с искажениями, верхушки у них слишком круглые, а так-же механической не точности в виде гуляющего зазора датчик-ротор, и соблюдения нужного расстояния между датчиками. Фильтрация тогда помогала мало, из кривого прямое сделать не просто.
А вот интерполяция как описал сразу заработала как надо) Такой опыт..
Рокот, да, присутствует. А в правильной вертушке его быть не должно. Но честно сказать в проигрывателе он у меня не особо слышен, надо специально прислушиваться, и только при уровнях громкости выше среднего при старте диска заметно. Это про штатную схему управления, проект пока крутится только на макете.

[Leoniv]

Причина видится в не совсем синусоидальной намагниченности ротора

Так у ротора и нет синусоидальной намагниченности. Там дискретные полюса. Что-то близкое к синусу получается в результате плавного приближения-удаления этих полюсов к датчикам.

А вот интерполяция как описал сразу заработала как надо) Такой опыт..

Может это и правильно. По крайней мере, это путь с минимальными вычислительными затратами. Но хотелось бы как-то использовать информацию со всех датчиков сразу. И как-то органично вписать в эту идеологию разгон. У Вас сейчас как сделано? Таймером измеряется период сигнала одного из датчиков. Другой таймер задает сетку, в которой формируются выходные синусоидальные сигналы. Измеренный период позволяет вычислить шаг фазы для данной сетки. Шаг вычисляется по предыдущему периоду и постоянен в рамках текущего периода. В следующем периоде используется шаг, вычисленный по результатам измерения текущего. А как задается абсолютная фаза? При приходе каждого фронта датчика для всех трех синусов скачком загружается начальная фаза?

Тут бы сделать что-то типа цифровой PLL - один из таймеров с точностью до фазы привязать к сигналам датчиков. Тогда код этого таймера будет представлять собой угол ротора. А меняться резко или дрожать он не сможет из-за петлевого фильтра PLL. Тогда можно использовать сигналы всех датчиков для подстройки.

Процесс старта как-то выпадает и требует совершенно отдельной ветки программы. Может старт сделать в вентильном режиме, на статор подавать прямоугольники? Медленный разгон - еще один недостаток этого проигрывателя. Только момент переключения, наверное, не совпадет с переходом датчиков через ноль, придется их цифровать с помощью АЦП. А если цифровать, тогда логично эти же данные использовать и для вычисления угла. Все-таки с формы сигнала можно вытащить больше информации, чем с импульсов перехода через ноль. В общем, пока красивое решение не вырисовывается...

Рокот, да, присутствует. А в правильной вертушке его быть не должно. Но честно сказать в проигрывателе он у меня не особо слышен

Слышен он не особо, но на спектре - полное безобразие. И самое главное - не дает покоя загадка его возникновения. Никакие хитрости в управлении двигателем на него не влияют. Влияет только увеличение зазора статор-ротор.

[Viktor S]

Слышен он не особо, но на спектре - полное безобразие. И самое главное - не дает покоя загадка его возникновения. Никакие хитрости в управлении двигателем на него не влияют. Влияет только увеличение зазора статор-ротор.

Могут ли нежёсткость/резонансы корпуса быть причиной рокота?

[Ogonek]

Могут ли нежёсткость/резонансы корпуса быть причиной рокота?

Может наоборот жесткое крепление катушек статора и тонарма на одной плите. Вибрации катушек передаются на тонарм.

---------- Сообщение добавлено 21:18 ---------- Предыдущее сообщение было 21:12 ----------

----
Leoniv, датите ссылочку или лучше саму программу Audio Tester, что бы так сказать, сохранить единство измерений)

[Viktor S]

крепление катушек статора и тонарма на одной плите

Там нет "плиты", звонкая и нежёсткая коробка.

[Leoniv]

Могут ли нежёсткость/резонансы корпуса быть причиной рокота?

Корпус при измерениях не использую. Думал, недостаточная жесткость в месте крепления подшипника шпинделя. Усилил толстым дюралевым кольцом. Результат - нулевой. Нужна методика обнаружения причины рокота.

Может наоборот жесткое крепление катушек статора

Это может влиять. В некоторых вертушках статор на резиновых втулках, а у Fisher прикручен к дереву, вроде.

Leoniv, датите ссылочку или лучше саму программу Audio Tester, что бы так сказать, сохранить единство измерений)

Спектр можно снять чем угодно. Здесь интересен относительный уровень рокота над шумом канавки. Audio Tester

Там нет "плиты"

Штампованное стальное шасси с ребрами жесткости. Такое у многих других ЭПУ.

[Ogonek]

Можно попробовать тонарм, любой отдельно от шасси подключить и будет ясно, влияет единое шасси или нет.
Сейчас новогодняя суета, всё по полкам раскладываю, продолжу после праздника уже.

[Leoniv]

Можно попробовать тонарм, любой отдельно от шасси подключить и будет ясно, влияет единое шасси или нет.

Проблема в том, что всё шасси вибрирует с частотой 66 Гц. Акселерометром измерял вибрации, они есть и на статоре, и на подшипнике шпинделя.

[Ogonek]

Мне кажется, вы, сами ответили на свой вопрос, откуда рокот берется)
Уже подумал, пока второй проигрыватель не собран в кучу, сделать временное шасси на остатках столешницы 38 мм.
Наверное не зря поляки на экспорт (не в СССР), делали свои аппараты в деревянных корпусах)
---
И вопрос сразу, а на 45 скорости как обстоят дела?
И ещё вспомнил, покупал запчасти всякие, через сайт объявлений, и у одного продавца увидел Арктур в деревянном корпусе. Говорит делал для себя почти 2 года. Он убирал автостоп механический и возврат тонарма, тогда возможно и металлическое шасси исключил из конструкции. Надо найти контакты и созвониться, узнать подробности переделки.

[Leoniv]

Мне кажется, вы, сами ответили на свой вопрос, откуда рокот берется)

Объясните и мне, я не понял.

Наверное не зря поляки на экспорт (не в СССР), делали свои аппараты в деревянных корпусах)

А есть подтверждение, что у них рокот был меньше?

И вопрос сразу, а на 45 скорости как обстоят дела?

Точно так же, только рокот там 90 Гц.

у одного продавца увидел Арктур в деревянном корпусе

Таких проектов много. Наиболее продвинутый вот:

Он убирал автостоп механический и возврат тонарма

Механический автостоп надо однозначно убирать, он сильно нагружает тонарм в конце хода. А возврат убирать оснований нет.

Нашел оцифровку с MT-6225 и сделал спектральный анализ на соединительной канавке. Торчит палка 66 Гц! Выходит, и у Fisher та же ерунда. Какой вывод? С таким двигателем избавиться от рокота невозможно в принципе?

[Viktor S]

Проблема в том, что всё шасси вибрирует с частотой 66 Гц.

Наверное, можно ослабить вибрации и рокот, если сделать шасси более глухим и массивным. Но насколько это будет эффективно неизвестно, пока не сделаешь - не узнаешь.

Какой вывод? С таким двигателем избавиться от рокота невозможно в принципе?

Не исключено, что так.

Один из моих знакомых - виниловодов купил на аукционе уже два проигрывателя Dual (кажется это Пионер) только для того, чтоб выдрать оттуда мотор и управление для самодельной вертушки. Я фрезеровал для неё корпус из искусственного камня. Для второго движка планируется корпус из толстенного (90 мм) оргстекла.

[GeorgeM]

Хм, а если пролить лаком\парафином\смолой катушки что б не "микрофонили" и жёстко относительно магнитоводов сидели, и прикрутить "смоноличеный" движок через мягкое основание, тем самым его развязав? возможно потребуется и регулировка высоты диска либо наоборот мотора, я не знаю как у него оптимально располагаются зазоры относительно диска*.
это всё поток сознания, я в таких вещах совсем не спец, но с лампами\трансформаторами помогает же.


* - учитывая "косую" форму зазоров - очевидно должна быть какая то оптимальная высота центра движка относительно центра ротора, мне так кажется, и очевидно она далеко не всегда выдерживается. а вот как её выставить? или может имеет смысл вообще сделать другие магнитоводы с вертикальными зазорами что бы это меньше влияло, с другой стороны не просто же так их треугольными наделали, хз.
Эх, как бы эти магнитные поля визуализировать, что б понятнее стало. тепловизор знаю, электромагнитовизор - не знаю %-(

зы: ниже объяснили, дурковатые идеи.

[dimonix]

Нашел оцифровку с MT-6225 и сделал спектральный анализ на соединительной канавке. Торчит палка 66 Гц! Выходит, и у Fisher та же ерунда. Какой вывод? С таким двигателем избавиться от рокота невозможно в принципе?

Леонид Иванович, тогда уж нужно смотреть оцифровки с MT-6250, там в схеме есть дополнительные подстроечники для уменьшения рокота. И, как уже упоминалось в качестве промежуточного решения - увеличение зазора между статором и диском плюс кварцевание, чтобы скорость не падала в рабочем режиме.
Кстати, ремонтируя японские вертушки, случайно обнаружил возможность сделать очень простую кварцевую стабилизацию на микросхеме tc9142p, которая продается и на ebay, и на ali. Используется недефицитный кварц и всего деталей рублей на 300. На генераторе собранная схема отслеживает изменение частоты на 0.01Гц. После праздников попробую поставить на арктур.

[VladimirV]

С таким двигателем избавиться от рокота невозможно в принципе?

Именно. Сами нарисуйте схему векторов сил взаимодействия полюсов статора с ротором. Вы легко увидете нескомпенсированные радиальные компоненты - они и генерируют рокот. Эта черта - неустранимый баг всех секторальных электромоторов с неполнокруговым статором. Только у полно-симметричного статора можно свести к нулю эти радиальные силы за счет полной симметрии полюсов и действующих на их обмотках ампервитках.
Есть книжка в сети, к сожалению не помню название и автора - но книжка посвещена исследованию силовых электродвигателей большой мощности с неполнокруговым - а именно - сегментным статором. Такие двигатели обладают повышенным отношением момент на валу/масса мотора. Хотя и уступают по КПД. Так вот, в ней был дан подробный анализ силового взаимодействия полюсов сегментного статора с ротором. И кроме всего прочего, там упоминались нескомпенсированные радиальные силы с частотами, кратными повторению полюсов ротора при вращении. Книжка сравнительно свежая, с какого то ВУЗа по специальности "мехатроника". Я на неё наткнулся пару лет назад, когда бился за беззвучность работы электромоторчика ДВА-У3 с магнитофона "Днепр-3". Тогда победить звук удалось динамической балансировкой ротора вместе с подгонкой кругового магнитного поля статора с магазином конденсаторов и реостатом в фазосдвигающей цепи вспомогательной обмотки моторчика. И то, беззвучная работа оказалась только в режиме "рабочего хода". А при обратной перемотке - мотор все одно довольно слышно гудит.

[Viktor S]

Эта черта - неустранимый баг всех секторальных электромоторов с неполнокруговым статором

Значит избавиться от рокота в Арктуре можно только заменой привода, что вряд-ли целесообразно. Либо попытаться уменьшить рокот размещением второго арктуровского статора на 180° к родному.
Так?

[Leoniv]

Наверное, можно ослабить вибрации и рокот, если сделать шасси более глухим и массивным.

Вероятно. Но это полная переделка. Тогда действительно проще взять другой двигатель, вместо этого "уникального".

Хм, а если пролить лаком\парафином\смолой катушки что б не "микрофонили"

При чем тут катушки? Дело не в вибрации витков.

или может имеет смысл вообще сделать другие магнитоводы с вертикальными зазорами

Скошенные полюса делают для уменьшения пульсаций момента. Вы предлагаете ухудшить параметры двигателя. А высота установки статора влияет только на максимальный момент двигателя.

Леонид Иванович, тогда уж нужно смотреть оцифровки с MT-6250, там в схеме есть дополнительные подстроечники для уменьшения рокота.

Попробуйте поискать такие оцифровки, интересно. Хотя я устанавливал эти подстроечные резисторы, их влияение на рокот - минимально.

обнаружил возможность сделать очень простую кварцевую стабилизацию

Есть очень простая схема кварцевой стабилизации для Арктур-006 на CD4046. Но лучше всего это сделать на микроконтроллере. Проблема не в петле ФАПЧ, а в схеме управления двигателем. Очень уж своеобразные датчики положения ротора, никак не получается изящная схема.

Именно. Сами нарисуйте схему векторов сил взаимодействия полюсов статора с ротором. Вы легко увидете нескомпенсированные радиальные компоненты - они и генерируют рокот.

Вроде, у трехфазной машины радиальная сила должна быть постоянной, без пульсаций.

Эта черта - неустранимый баг всех секторальных электромоторов с неполнокруговым статором. Только у полно-симметричного статора можно свести к нулю эти радиальные силы за счет полной симметрии полюсов и действующих на их обмотках ампервитках.

Очевидно, что неполнокруговой статор хуже. Но смущает тот факт, что при установке второго идентичного статора напротив первого, рокот не менялся. Здесь в ветке описывался такой эксперимент. Хотя нет полной уверенности в корректности его проведения.

Есть книжка в сети, к сожалению не помню название и автора - но книжка посвещена исследованию силовых электродвигателей большой мощности с неполнокруговым - а именно - сегментным статором.

Было бы любопытно ознакомиться. Если вдруг снова наткнетесь, дайте знать, пожалуйста.

---------- Сообщение добавлено 31.12.2021 в 01:26 ---------- Предыдущее сообщение было 30.12.2021 в 12:26 ----------

Как уменьшить пульсации радиальной силы? Может можно модифицировать форму тока статора? КПД здесь не волнует. Но я не понимаю природы пульсаций, чтобы осознанно выбрать форму тока.

[sashmich]

У Вас сейчас как сделано? Таймером измеряется период сигнала одного из датчиков. Другой таймер задает сетку, в которой формируются выходные синусоидальные сигналы. Измеренный период позволяет вычислить шаг фазы для данной сетки. Шаг вычисляется по предыдущему периоду и постоянен в рамках текущего периода. В следующем периоде используется шаг, вычисленный по результатам измерения текущего. А как задается абсолютная фаза? При приходе каждого фронта датчика для всех трех синусов скачком загружается начальная фаза?

В принципе да, так. Первый таймер работает с двумя датчиками. По первому он сбрасывается, по второму происходит захват сосчитанного. По сбросу т.е. срабатыванию первого датчика вызывается прерывание. В этом прерывании считаем значение предделителя для второго таймера, таким образом, чтоб он сосчитал от 0 до 360 за измеренное время периода. Значение счетного регистра второго таймера - это угол синусоиды для генератора. Прибавляя к нему число в градусах, можно изменять наш угол вектора магнитного поля статора относительно положения ротора. Я его подобрал по минимальному напряжению на катушках ротора в установившемся режиме.

Тут бы сделать что-то типа цифровой PLL - один из таймеров с точностью до фазы привязать к сигналам датчиков. Тогда код этого таймера будет представлять собой угол ротора. А меняться резко или дрожать он не сможет из-за петлевого фильтра PLL. Тогда можно использовать сигналы всех датчиков для подстройки.

Хорошая мысль. Хоть осциллограммы показывают хороший результат расчётов значения предделителя второго таймера - синусоида ровная и без ступенек в начале-конце, сложно контролировать этот процесс в отладчике в динамике. Я попробую ввести автоматическую подстройку этой переменной, и будет что-то напоминающее ФАПЧ.

Процесс старта как-то выпадает и требует совершенно отдельной ветки программы. Может старт сделать в вентильном режиме, на статор подавать прямоугольники? Медленный разгон - еще один недостаток этого проигрывателя. Только момент переключения, наверное, не совпадет с переходом датчиков через ноль, придется их цифровать с помощью АЦП. А если цифровать, тогда логично эти же данные использовать и для вычисления угла. Все-таки с формы сигнала можно вытащить больше информации, чем с импульсов перехода через ноль. В общем, пока красивое решение не вырисовывается...

Старт я описал выше. Он хорошо работает. По двум датчикам можно определить угол, грубовато, но чтоб стартануть нормально с избытком.

Слышен он не особо, но на спектре - полное безобразие. И самое главное - не дает покоя загадка его возникновения. Никакие хитрости в управлении двигателем на него не влияют. Влияет только увеличение зазора статор-ротор.

Вы писали, что на рокот влияет зазор статор-диск. Рокот везде - на корпусе и на канавках пластинки т. е. на диске. Возможно, что одна из причин это их взаимодействие. Если разделить статор на три части и расположить диаметрально под углом 120 гр., силы действующие на диск будут равномерны.
У Корвета-003 двигатель вообще прямоугольниками питается, и на рокот там никто не жалуется. А полюса расположены звездой.
У меня есть второй статор, я его включал последовательно. Рокот тогда не измерял. Только на слух, через отвертку. Из плюсов, диск быстрей разгонялся и уменьшилась детонация вызванная неравномерностью намагниченности полосы ротора.

[Leoniv]

Вы писали, что на рокот влияет зазор статор-диск. Рокот везде - на корпусе и на канавках пластинки т. е. на диске. Возможно, что одна из причин это их взаимодействие. Если разделить статор на три части и расположить диаметрально под углом 120 гр., силы действующие на диск будут равномерны.

Симметричный статор был бы лучше, но мне непонятно, почему сила взаимодействия имеет пульсации. Для трехфазной системы их быть по идее не должно. И еще странно, что при увеличении зазора рокот уменьшается при том же крутящем моменте (САР ведь поднимает ток статора). Это наводит на мысль, что причина рокота вообще не связана с работой двигателя, а это результат модуляции магнитного сопротивления.