ПИД-регулирование

**ottisk** · 20.03.2015, 08:56

В этой теме предлагаю складывать книги, статьи, упоминания в интернете по П, И, ПИ, ПД, ПИД-регулированию (П - пропорциональное; И - интегральное; Д- дифференциальное; ПИД - пропорционально-интегрально-дифференциальное регулирование и т.д).

Где это применяется? Везде - от робототехники до сантехники (сливной бачок унитаза). Теория была разработана в 30-е - 40-е годы 20 века (а может быть и раньше). Очевидное по теме форума - обратная связь в усилителях (например, интегратор для поддержания нуля на выходе - И-регулирование). Близкое по теме форума - ПИД-терморегуляторы (например, в паяльном оборудовании).

Во вложении статья Александра Демьяненко "ПИД-регулирование (ПИД-регулятор) на практических примерах".

Вероятно многие вспоминают теорию автоматического регулирования (ТАР), как “бесконечный” набор математических формул. Для тех кто подзабыл принцип действия ПИД-регулятора (пропорционально-интегрально-дифференциального) и пытается найти упрощенное изложение теории, предлагается статья в которой разбирается работа ПИД-регулятора на примерах поведения механических и пневмомеханических устройств. В качестве пояснительного материала используются рисунки и графики (математические уравнения вынесены в приложение) то есть, это ... PID Not for PhD.

**Maxim_Sed** · 20.03.2015, 09:16

Странно, но комп отказался открыть формат .chm

**boatsman** · 20.03.2015, 09:46

Странно. У меня открыл. Во што ХРюша животворящая делает

**Alex** · 20.03.2015, 11:59

Под 7-кой тоже открывает.

**Radiohead** · 20.03.2015, 19:02

сливной бачок унитаза

П-регулятор.
Диплом писал по ПИД для регулирования то ли температуры, то ли давления в котле парогенератора ТЭЦ.

**Pyku_He_oTTyda** · 20.03.2015, 21:38

А зачем копировать стащенное с интернета в непрофильный форум?

**Openreel** · 21.03.2015, 11:03

http://rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=1521411
На две жизни хватит

**Teoretic** · 28.03.2015, 00:08

Сообщение от Maxim_Sed

Странно, но комп отказался открыть формат .chm

Посмотрите плагины для браузеров. Для firefox точно есть, вот один из:
https://addons.mozilla.org/ru/firefox/addon/chmfox/

А отдельно обсуждать ПИД, по-моему, особого смысла нет. Это всего-навсего частный случай корректирующего фильтра в системе с обратной связью. Фильтр довольно простой (но позволяет грубо скорректировать систему в нужном направлении), поэтому в АСУ получил широкое распространение.

**ottisk** · 30.03.2015, 15:34

Статья "Просто о ПИД-алгоритмах".
Рассматриваются: - система позиционирования двигатель с редуктором (например, регулятор громкости); - бесконтактная система сверхточного позиционирования (например, репитер гирокомпаса); - термосистема (терморегулятор). Плюс - программная реализация ПИД-регулятора. Плюс - рекомендации по настройке ПИД-регулятора.

**Teoretic** · 31.03.2015, 00:16

Статья не понравилась.
Очень слабая, все "на пальцах". Обычно описанные методы приводят к "слабой" настройке регулятора и занимают очень много времени.
К тому же автор "не заметил", что система с двигателем (первая в статье) уже является интегрирующей: на входе напряжение управляет скоростью двигателя, а на выходе имеем положение (интеграл от скорости). Поэтому пропорциональная составляющая в такой системе становится интегральной, а интегральная - двойным интегралом. Естественно, система с двойным интегрированием возбуждается!

А "система сверхточного позиционирования" - вообще сама по себе двойное интегрирование. И автор "делает открытие", что с пропорциональной составляющей она неустойчива (правда, почему-то рассуждает о какой-то задержке, которой в системе нет).

Резюме: в топку.

**Openreel** · 31.03.2015, 02:31

Сообщение от Teoretic

Очень слабая, все "на пальцах".

Естественно, а что можно еще ожидать от подобной статьи? Сам по себе ПИД регулятор прост, есть некоторые нюансы при софтверных реализациях. Описали кривенько три разных учебных системы, чисто для общего развития.
Учебный ПИД заканчивается в реальном мире, где нужно управлять реальным объектом. И свойства объекта и датчиков(и их количества и выбор) и есть все танцы с бубном и теорий.
Поменяли в учебном ПИД мотор постоянного тока на асинхронник запитанный через ГУН, вроде то же самое, а попали на обратную ветвь - бац, ООС превратилась в ПОС и все в разнос. А если про терморегуляторы, то честная теория только измерения(без регулирования) температуры - уже сотни страниц, даже без углубления в электронику. Да и про электропривод нисколько не меньше будет.

**ottisk** · 01.04.2015, 15:44

Практическое руководство по настройке ПИД-регулятора.
Это для закрепления материала из предыдущих двух статей.

**Openreel** · 27.04.2015, 03:15

Откуда растут ноги у ПИД регулятора?
Вот неплохая книжка, в качестве вменяемого введения в теорию.

Теория автоматического управления для «чайников» К.Ю. Поляков

ТАУ для чайников.pdf
ТАУ-2 для чайников.pdf