Гироскутер-как сделано управление?

[VladimirV]

Вопрос - может кто разбирался, как сделано управление в гироскутерах? Три платки. Подозреваю, что две силовые моторные и на третьей собственно пеъезогироскопы и вся остальная логика. А каков межплатный интерфейс? Или там один процессор делает все внутри и выдает на ключи моторов сразу фазные выходы?
На вторичном рынке уж больно дешевы эти девайсы, особенно с убитой батарейкой. Есть желание использовать мотор-колеса с электроникой в качестве сервопривода моментного, со стационарным питанием. От электросамокатов мотор-колеса на вторичке не сильно дороже, но там дорогой контроллер, если живой. И я не знаю, есть ли у самокатных контроллеров реверс? А он мне нужен.
В общем, если кто возился с этим делом - подскажите пожалуйста!

[subsonic]

Вопрос - может кто разбирался, как сделано управление в гироскутерах? Три платки. Подозреваю, что две силовые моторные и на третьей собственно пеъезогироскопы и вся остальная логика. А каков межплатный интерфейс? Или там один процессор делает все внутри и выдает на ключи моторов сразу фазные выходы?
На вторичном рынке уж больно дешевы эти девайсы, особенно с убитой батарейкой. Есть желание использовать мотор-колеса с электроникой в качестве сервопривода моментного, со стационарным питанием. От электросамокатов мотор-колеса на вторичке не сильно дороже, но там дорогой контроллер, если живой. И я не знаю, есть ли у самокатных контроллеров реверс? А он мне нужен.
В общем, если кто возился с этим делом - подскажите пожалуйста!

Система по принципу " балансирующего канатоходца" с неким гистерезисом.

[VladimirV]

Система по принципу " балансирующего канатоходца" с неким гистерезисом.

Меня не принципы интересуют, а реализация интерфейсов межплатных. Принципы я и сам объясню.

[Egor]

https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

[VladimirV]

Egor, Спасибо!
В последовательный интерфейс не влезть. Придется разбираться с боковыми платками....

[Egor]

Кажется, что-то было.
Пройдись по этим ссылкам:

https://github.com/EFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

https://hackaday.com/2020/04/18/a-ho...istive-device/
https://github.com/gearsincorg/Hover...Gateway_System
https://hackaday.io/project/170932-h...istive-devices

https://github.com/lucysrausch/hoverboard-firmware-hack
https://github.com/lucysrausch/hover...ster/README.md

https://hackaday.com/2020/02/04/hove...c-drill-press/

https://www.pasoftdev.net/a-rugged-t...nd-rescue.html
https://github.com/bipropellant/bipr...board-firmware

https://hackaday.com/2017/05/07/open...r-hoverboards/

https://hackaday.com/2016/06/10/reve...d-motor-drive/

https://hackaday.com/2018/06/03/turn...ning-platform/
https://hackaday.com/2018/02/03/here...ong-in-robots/
https://github.com/lucysrausch/Hoverboard-Board-Hack

https://hackaday.com/2016/09/11/buil...-from-scratch/
https://hackaday.com/2020/01/20/elec...d-of-rideable/

[VladimirV]

Egor, Еще раз спасибо! Буду думать.

[Viktor S]

Владимир, спасибо за тему, натолкнула на размышления, увидел, что могу реализовать на этих движках некоторые хотелки.
https://www.youtube.com/@user-rr8zx7hu1r/videos - канал на трубе. В описаниях роликов есть ссылки на тлг-группы, ВК и проч.
https://www.youtube.com/watch?v=eWZVEjJW-9Q - ролик двухлетней давности о компиляции прошивок. Тот же канал.

[Buzzer]

Что мешает подключить к шине SALEAE или USBEE?
Они умеют разбирать последовательные данные

[Viktor S]

Не знаю к кому вопрос.
В моём случае разумнее перешить "родные" мозги - хочу бензиновую газонокосилку сделать самоходной. Вчера купил бушный гироскутер с честными моторами всего за 2 тыр.
На этих же моторах удобно реализовать, например, гриндер, тогда проще купить на али готовый контроллер.

[VladimirV]

Вчера купил бушный гироскутер с честными моторами всего за 2 тыр.

Да, цены приятные на вторичке. Но покрутив в руках - пока отказался от такого привода. Мне по замыслу нужен моментный абсолютно беззвучный привод. Чтобы я рядом с ним мог спать. А у этого мотор-колеса все же есть дискретность при повороте ротора из-за полюсов на статоре и магнитов на роторе. Что при повороте ротора дает вибрацию.
Идеально подошел бы привод каретки с дисковода ИЗОТ-5400. Но где ж его найти теперь? Нужен линейный или секторный магнитный привод - малой мощности и малого момента, но бесшумный. Давно ищу.

[Viktor S]

бесшумный

А как были устроены двигатели "СССР-овских" подвесных потолочных вентиляторов? Там внешний ротор вращался вместе с лопастями, кажется. И они не очень оборотистые.
...Возможно путаю и там не внешний ротор а просто кожух.

[ass77]

На этих же моторах удобно реализовать, например, гриндер

Там что движки от киловатта стоят?

[VladimirV]

Там что движки от киловатта стоят?

На гироскутере 2х350Вт, в основном. На самокатах 0,6-0,9 кВт. Но они подороже.

---------- Сообщение добавлено 22:22 ---------- Предыдущее сообщение было 22:19 ----------

Возможно путаю и там не внешний ротор а просто кожух.

Ага. С внешним ротором асинхронники, в т.ч. для вентиляторов делал немецкий PAPST. Почти на всю Европу. Да и сейчас делает.

[ass77]

На гироскутере 2х350Вт, в основном.

Ну и какой на них гриндер? Да и оборотов нужных я думаю не дадут.

[Viktor S]

На гироскутере 2х350Вт, в основном. На самокатах 0,6-0,9 кВт

Да, на том, что я купил 2х350.

Ну и какой на них гриндер? Да и оборотов нужных я думаю не дадут.

Их можно параллелить, поставив на один вал. 1,2 - 1,8 кВт - мало?
Обороты и скорость ленты можно прикинуть по диаметру колеса 10" и 40-60 км/ч.

---------- Сообщение добавлено 08:42 ---------- Предыдущее сообщение было 08:26 ----------

бесшумный

А если у шаговика зазор увеличить, немного проточив/расточив ротор и статор? Потеряем в моменте, но можно выиграть по шуму...

[ass77]

А если у шаговика зазор увеличить, немного проточив/расточив ротор и статор? Потеряем в моменте, но можно выиграть по шуму...

Микрошаг значительно уменьшает шум шаговика, но проблема в том, что в широком диапазоне скоростей одинакового уровня шума добиться не получится из-за резонанса.
С расточкой/проточкой долеко не все просто. Ну и в любом случае bldc потише будет

[VladimirV]

А если у шаговика зазор увеличить, немного проточив/расточив ротор и статор? Потеряем в моменте, но можно выиграть по шуму...

Тут задача больно сложна - привод кресла качалки для сна. Т.е. не допускается не только шум, но и любые вибрации, негладкость хода. Само кресло подвешено на шарикоподшипниках, так что там и бесшумно и плавно. Нужен резонансный привод с регулировкой амплитуды.

---------- Сообщение добавлено 09:03 ---------- Предыдущее сообщение было 08:50 ----------

Микрошаг значительно уменьшает шум шаговика,

Я знаю, и уже использовал для бесшумного привода прижимного ролика. Но тут проблема в том, что плавный гладкий ход нужен и в обесточенном состоянии. А микрошаг на это не влияет.
Я уже и линейный привод делал на катушке с неодимовым большим магнитом. Проблема оказалась в подвеске магнита внутри катушки - сделал на двух трехколесных тележках по торцам цилиндрического магнита с колесиками от подвеса сдвижных дверей. Колесики обрезинены и сами на шарикоподшипниках. Нихрена - при движении поступательном хорошо слышен (чувствуется) рокот колес по полированной трубе.
Из всего, что в жизни видел - шикарно подошел бы привод каретки от древнего дисковода с диаметром диска дюймов на 15. Он плавен и бесшумен, сделан был на базе ферритового сегментного магнита и сегментной же двойной катушки. Сделать такой самому с нуля - проблематично. А вот откуда такой можно выдрать - ума не дам.

---------- Сообщение добавлено 09:08 ---------- Предыдущее сообщение было 09:03 ----------

Ну и какой на них гриндер? Да и оборотов нужных я думаю не дадут.

Обороты даст. Другое дело, что это привод для автономки. А зачем нужен мобильный гриндер - ? У меня шлифовалка вмурована в мастерской в нишу в стене. Так что места почти не занимает.

[ass77]

Я уже и линейный привод делал на катушке с неодимовым большим магнитом. Проблема оказалась в подвеске магнита внутри катушки - сделал на двух трехколесных тележках по торцам цилиндрического магнита с колесиками от подвеса сдвижных дверей. Колесики обрезинены и сами на шарикоподшипниках. Нихрена - при движении поступательном хорошо слышен (чувствуется) рокот колес по полированной трубе.

С трудом все это представляю. Посмотрите привод блока головок винчестера, может на какие-то идеи натолкнет.

[Viktor S]

На старых стиральных автоматах LG был прямой привод барабана, мотор подобен тем, что на скутерах но диаметр поболе. О его шумности ничего не знаю.

А зачем нужен мобильный гриндер - ?

Даже не думал о мобильном. Не нужен, конечно.
Ещё на таком движке можно замутить резьбонарезной станочек для внутренних резьб. Там как раз нужен останов с малым выбегом и реверс. Но это и на шаговике делается.
!Про мобильность снова ничего не сказал.